Zamek Doornenburg jest jednym z największych i najlepiej zachowanych zamków w Holandii. Składa się z zamku głównego i zamku frontowego, które są połączone za pomocą małego drewnianego mostu. Zamek był pierwotnie warownym Dworem zbudowanym w IX wieku. Dopiero w XIII wieku został przebudowany na właściwy zamek. Stopniowo, przez wieki, zamek był rozbudowywany do obecnej postaci. Zamek był okupowany do XIX wieku. Następnie popadł w ruinę i pod koniec II wojny światowej został prawie całkowicie zniszczony. Na szczęście został całkowicie odbudowany w latach 1947-1968.
