Historia i wizerunek Manzanares El Real zawsze będą związane z Mendozami i ich niepowtarzalnym zamkiem, jednym z "klejnotów" nie tylko madryckiej architektury wojskowej, ale całej średniowiecznej architektury Królestwa Kastylii. Zbudowany w 1475 roku na bazie romańsko-mudejarskiej kaplicy ku czci Santa Maria de la Nava, pałac-forteca rodziny Mendozów jest dziś jednym z najlepiej zachowanych w Regionie Madrytu. Jest to najbardziej emblematyczny obiekt regionu i klejnot madryckich fortyfikacji. W 1983 roku podpisano w niej Statut Autonomii Wspólnoty Madryckiej.
Zamek, w stylu gotyku elżbietańskiego, jest ważnym przykładem kastylijskiej architektury wojskowej z XV wieku. Choć początkowo powstał jako forteca obronna, szybko został przekształcony w pałac mieszkalny rodziny Mendoza. Był on kilkakrotnie restaurowany, a w 2005 roku Wspólnota Madrytu, która obecnie zarządza zamkiem, przeprowadziła prace modernizacyjne w celu stworzenia Centrum Interpretacji i nowej Sali Audiowizualnej, gdzie zwiedzający mogą w sposób interaktywny zapoznać się z historią zamku. Ponadto powiększono sale wystaw stałych i odrestaurowano zbiory sztuki. Jego najnowszym dodatkiem jest Ogród Renesansowy, ukończony w 2013 roku.
