Grandiozais poliptihs ar "Žēlsirdības Madonnu" tā centrā ir viens no nedaudzajiem dokumentētajiem Pjero darbiem un arī viens no pirmajiem pasūtījumiem, ko viņš saņēma Sansepolkro. Žēlsirdības Madonas poliptihs ir gleznots laikā no 1445. līdz 1460. gadam eļļas un temperas tehnikā uz paneļa un atrodas Sansepolkro Pilsoniskajā muzejā. Grandiozais poliptihs ar Žēlsirdības Madonnu tā centrā ir viens no nedaudzajiem dokumentētajiem Pjero darbiem un arī viens no pirmajiem pasūtījumiem, ko viņš saņēma Sansepolkro. 1445. gadā Bitturgenes žēlsirdības brālība uzticēja viņam darbu, kas bija paredzēts slimnīcai piegulošās baznīcas galvenā altāra rotāšanai, līgumā norādot, ka meistars nedrīkst izmantot līdzstrādniekus un ka darbs jānodod trīs gadu laikā.
Tomēr saistību dēļ dažādās Itālijas daļās mākslinieks nespēja ievērot šos nosacījumus, un tikai pēc piecpadsmit gadiem, pateicoties kādam līdzstrādniekam, kuru Salmi identificēja kā kamalduliešu miniatūristu Džuliano Amideju, darbs beidzot tika pabeigts. Poliptihs sastāv no pieciem lieliem paneļiem, predellas un vienpadsmit maziem paneļiem, kas izvietoti cimatijā un sānos.
Centrā atrodas Žēlsirdības Madonna, kurā attēlota Jaunava Marija, kas atver savu mēteli, lai sniegtu patvērumu un aizsardzību tiem, kuri viņu godina, un kas ir atvasināts no viduslaiku tradīcijas par mēteļa aizsardzību, ko augsta ranga muižnieces varēja piešķirt vajātajiem un tiem, kam bija vajadzīga palīdzība. Pielūdzēji ir hierarhiski mazāki un izvietoti puslokā pa četriem katrā pusē (vīrieši pa kreisi, sievietes pa labi), centrā atstājot ideālu vietu novērotājam. Starp tiem redzams brālis ar kapuci, sarkanā tērpies bagāts ievērojams vīrs, un saskaņā ar senu un ticamu tradīciju pret skatītāju pavērstais vīrs blakus Marijas tērpam būtu gleznotāja pašportrets. Visbeidzot, jāatzīmē, ka svētie ir attēloti, nezinām, vai apzināti, hronoloģiskā secībā, t. i., no jaunākā līdz vecākajam, tādējādi izceļot cilvēka vecumu.
