Η ιστορία και η εικόνα του Manzanares El Real θα είναι πάντα συνδεδεμένη με τους Mendozas και το αλάνθαστο κάστρο τους, ένα από τα "κοσμήματα" όχι μόνο της στρατιωτικής αρχιτεκτονικής της Μαδρίτης αλλά και όλης της μεσαιωνικής αρχιτεκτονικής του Βασιλείου της Καστίλης. Χτισμένο το 1475 πάνω σε ένα ρωμανικό-μουδεκικό παρεκκλήσι προς τιμήν της Santa Maria de la Nava, το παλάτι-φρούριο της οικογένειας Mendoza είναι σήμερα ένα από τα καλύτερα διατηρημένα στην Κοινότητα της Μαδρίτης. Είναι το πιο εμβληματικό της περιοχής και το κόσμημα των οχυρώσεων της Μαδρίτης. Σε αυτό υπογράφηκε το 1983 το Καταστατικό Αυτονομίας της Κοινότητας της Μαδρίτης.
Το κάστρο, ελισαβετιανού γοτθικού ρυθμού, αποτελεί σημαντικό παράδειγμα της καστιλιάνικης στρατιωτικής αρχιτεκτονικής του 15ου αιώνα. Αν και αρχικά δημιουργήθηκε ως αμυντικό φρούριο, γρήγορα μετατράπηκε σε οικιστικό ανάκτορο της οικογένειας Μεντόζα. Έχει ανακαινιστεί αρκετές φορές και το 2005 η Κοινότητα της Μαδρίτης, η οποία διαχειρίζεται σήμερα το κάστρο, πραγματοποίησε βελτιωτικές εργασίες για τη δημιουργία ενός Κέντρου Ερμηνείας και μιας νέας αίθουσας οπτικοακουστικών μέσων, όπου οι επισκέπτες μπορούν να μάθουν την ιστορία του κάστρου με διαδραστικό τρόπο. Επιπλέον, διευρύνθηκαν οι αίθουσες της μόνιμης έκθεσης και αποκαταστάθηκαν οι συλλογές έργων τέχνης. Η πιο πρόσφατη προσθήκη είναι ο αναγεννησιακός κήπος, που ολοκληρώθηκε το 2013.
