Замак Одавара быў першапачаткова пабудаваны ў сярэдзіне 15 стагоддзя і неўзабаве трапіў у рукі клана Ходзе, аднаго з самых магутных кланаў эпохі Ваюючых дзяржаў, які выкарыстаў яго ў якасці базы для кантролю над рэгіёнам вакол сучаснага Токіо. У 1590 годзе Тоетоми Хидэеси напаў на замак і, разграміўшы клан Ходзе, уз'яднаўся Японію.
У 1703 годзе замак быў разбураны землятрусам, але хутка адноўлены; Аднак ў 1870 годзе замак і іншыя будынкі былі разабраны і прададзеныя. Крэпасць была зноў перабудавана з жалезабетону ў 1960 годзе на аснове мадэляў і чарцяжоў перыяду Эдо. У наступныя гады былі таксама адноўлены тры галоўныя вароты, якія вядуць да замка.
