Історія та образ Мансанарес-Ель-Реаль завжди будуть пов'язані з Мендосами та їхнім безпомилковим замком, однією з "перлин" не лише мадридської військової архітектури, але й усієї середньовічної архітектури Королівства Кастилія. Побудований у 1475 році на основі романсько-мудехарської каплиці на честь Санта-Марія-де-ла-Нава, палац-фортеця родини Мендоса сьогодні є одним з найкраще збережених у Мадридському співтоваристві. Він є найбільш символічною спорудою регіону та перлиною мадридських фортифікаційних споруд. У ньому був підписаний у 1983 році Статут про автономію Мадридського співтовариства.
Замок єлизаветинської готики є важливим прикладом кастильської військової архітектури 15 століття. Хоча спочатку він був створений як оборонна фортеця, він швидко перетворився на житловий палац родини Мендоса. Він неодноразово реставрувався, а у 2005 році громада Мадрида, яка наразі управляє замком, провела роботи з благоустрою для створення Центру інтерпретації та нової Аудіовізуальної зали, де відвідувачі можуть ознайомитися з історією замку в інтерактивному режимі. Крім того, розширено зали постійної експозиції та відновлено художні колекції. Останнім доповненням замку є Сад Ренесансу, будівництво якого завершилося у 2013 році.
