Замок Одавара був спочатку побудований в середині 15 століття і незабаром потрапив в руки клану Ходзьо, одного з наймогутніших кланів епохи воюючих держав, який використовував його в якості бази для контролю над регіоном навколо сучасного Токіо. У 1590 році Тойотомі Хідейосі напав на замок і, розгромивши клан Ходзе, возз'єднав Японію.
У 1703 році замок був зруйнований землетрусом, але швидко відновлений; проте в 1870 році замок та інші будівлі були розібрані і продані. Фортеця була знову перебудована із залізобетону в 1960 році на основі моделей і креслень періоду Едо. У наступні роки були також відновлені три головні ворота, що ведуть до замку.
