Историята и обликът на Мансанарес Ел Реал винаги ще бъдат свързани с Мендоса и техния неповторим замък, едно от "бижутата" не само на мадридската военна архитектура, но и на цялата средновековна архитектура на Кралство Кастилия. Построен през 1475 г. върху романско-мудехарско капище в чест на Санта Мария де ла Нава, дворецът-крепост на семейство Мендоса днес е един от най-добре запазените в Мадридската общност. Тя е най-емблематичната за региона и е перлата на мадридските укрепления. В нея през 1983 г. е подписан Статутът на автономията на Мадридската общност.
Замъкът в стил елизабетинска готика е важен пример за кастилската военна архитектура от XV в. Въпреки че първоначално е създаден като отбранителна крепост, той бързо е превърнат в резиденциален дворец на фамилията Мендоса. Реставриран е няколко пъти, а през 2005 г. община Мадрид, която понастоящем управлява замъка, извършва дейности по подобряването му, за да създаде център за интерпретация и нова аудиовизуална зала, където посетителите могат да се запознаят с историята на замъка по интерактивен начин. Освен това са разширени залите за постоянни изложби и са реставрирани художествените колекции. Най-новото му допълнение е Ренесансовата градина, завършена през 2013 г.
