Палінуро має захоплюючу історію, в тому числі завдяки легендам, які оточують дику красу мису Палінуро. Насправді курорт захищений величезною аркою Скелястих скель, яка простягається в море, захищаючи затоку, який забезпечує притулок і природну гавань для моряків. Таким він, мабуть, представлявся багато років тому аргонавтам, фінікійцям і грекам, які плавали в цих краях.
Сама назва курорту нагадує фігуру керуючого Енея на ім'я Палінур, який закохався в красиву молоду дівчину на ім'я Камаратон (звідси Камерота) і пішов за її образом на дно моря на мисі, який з тих пір відомий як Мис Палінуро.
Палінур був відомою фігурою в римській міфології, легендарним годувальником Енея, він впав у море вночі, відданий Богом сну, коли вів флот до Італії. Перш ніж досягти берегів Лаціо, Еней пройшов перед тим, що сьогодні відомо як Мис Палінуро, і там одного разу вночі його кормчий Палінур впав у море за божественним втручанням. В обмін на обіцянку захищати Енея, дану його матері Венері, Нептун попросив жертву. Ось чому Палінур помер, незважаючи на те, що йому вдалося доплисти до берега. Місцеві жителі прийняли його за морського монстра, він був убитий, а його тіло викинуто в море. З цієї причини води біля берегів Палінуро володіють божественним чарівністю-деякі вірять, що бачать дух Палінура, що бродить по околицях, а інші стверджують, що чують відчайдушні крики цієї таємничої фігури, яка продовжує жити в місцевих легендах і міфах.
