Найбільший та найцікавіший музей Ріо-де-Жанейро присвячений історії людства Бразилії, починаючи з доколумбових часів і до 19-го століття. Експонати включають картини, скульптури, фотографії, карти та зброю, а також інші історичні артефакти. Галереї, присвячені корінним племенам Бразилії, ілюструють їхній спосіб життя. Широко представлені також колоніальна, імперська та республіканська епохи. Відвідувачі можуть побачити копію доісторичних наскельних малюнків з Серра-да-Капівара на північному сході Бразилії, які вважаються найдавнішим свідченням присутності людини в Південній Америці.
