Таорміна була заснована в давнину сикулійцями, які злилися з грецьким населенням Наксосу в 4 столітті до нашої ери. Під контролем Сіракуз місто пережило довгий період процвітання, перш ніж було завойоване римлянами. Як тимчасова столиця візантійської провінції Таорміна, воно стало останнім сицилійським містом, яке впало під владою арабів. Після десятиліть безладу в середньовіччі та повільного занепаду міста, Таорміна була знову відкрита як туристичний центр у 19 столітті, що призвело до зростання його популярності до сьогодні.
