טירת אודווארה נבנתה במקור באמצע המאה ה-15 ועד מהרה נפלה לידיהם של שבט הוג ' ו, אחד החמולות החזקות ביותר בתקופת המדינות הלוחמות שהשתמשו בו כבסיס כדי לשלוט באזור סביב היום המודרני בטוקיו. בשנת 1590, טויוטומי הידאיושי תקף את הטירה, ועם התבוסה של שבט הוג ' ו, איחד מחדש את יפן.
ב-1703 נהרסה הטירה על ידי רעידת אדמה אך נבנתה מחדש במהירות; אך ב-1870 פורקה הטירה ובניינים נוספים. המבצר נבנה מחדש בשנת 1960 על בסיס מודלים וציורים מתקופת אדו. במהלך השנים שלאחר מכן, שלושת השערים העיקריים שהובילו לטירה שוחזרו אף הם.
