שמו של פוזיטנו צריך להיוולד מהאגדה.אומרים שציור המדונה היה על סיפונה של ספינה טורקית שנתקעה מהחוף עד שהקפטן שמע קול לוחש "פוזה, תנוח". הציור הושלך לים ואנשי פוזיטנו מצאו אותו במקום בו עומדת הכנסייה כעת, כשהם מבינים שהבתולה בחרה את עירם כביתה.היוונים והפיניקים פקדו את שטחה של פוזיטנו של ימינו, גם אם אולי רק כדי לסחור עם המקומיים או לתדלק.הרומאים, לעומת זאת, תמיד בחיפוש אחר מקומות בעלי קסם רב בהם יכלו המעמדות העשירים לתרגל את ה"אוטיום" שלהם, בנו וילה על החוף הגדול הנוכחי ונאמר כי הקיסר טיבריוס, לא סומך על אנשי קאפרי. שממנו חשש שיורעל, שלח טרירם לקנות קמח ממש בטחנה בפוזיטנו.מימי הביניים במקום זאת מגיעה גרסה נוספת של השם המתייחסת לציור הנערץ על ידי תושבי פוזיטנו: המדונה מהים.מסורת שנמסרה מדור לדור מספרת על ציור של אם המשיח שעלתה על ספינת "כופרים" לאחר נדודים ארוכים הגיעה הספינה אל מול חוף פוזיטנו ונעצרה למרות כל ניסיון אנושי שנעשה על ידי הנדהמים. מלחים. אומרים שזה היה הדמות הקדושה עצמה, עם קריאת "פוזה, פוזה"להורות לצוות להשאיר אותו על החוף כדי שהמקומיים יוכלו לכבד אותו.נפילת האימפריה הרומית פותחת תקופה אפלה שמעט ידוע עליה לפחות עד המאה ה-9 כאשר הרפובליקה של אמלפי הופכת למעצמה ימית מכובדת ופוזיטנו הופכת לחלק משטחה ונהנית מהיתרונות שהסחר הימי הציע. ניתן להבחין בתחרות עדינה בין העיריות אמלפי ופוזיטנו במחלוקת ההיסטורית על מקום הולדתו של פלביו ג'ויה, הממציא המיתולוגי של המצפן, שלטענת כל אחת משתי העיירות.הכיבוש הנורמני של שטחי אמלפי עם אובדן האוטונומיה שלה והפשיטות שלאחר מכן של שודדי הים הסראצינים התרחשו במקביל לתקופה של דעיכה וחוסר יציבות שבה הסיכון להימכר כעבדים בשווקים בצפון אפריקה נשא על האוכלוסייה. באותה תקופה ובעקבות הוראות המשנה למלך פייטרו דה טולדו, נבנו מגדלי השמירה שעדיין מנקדים את הפנורמה של פורנילו לה טרסיטה והספונדה.רעב, מגפות וגלי גאות הציפו את העירייה הזו במאות ה-16 וה-17, וגרמו להתרוקנות ניכרת.במאה ה-18 העניינים החלו ללכת יפה ויעידו על כך הרבה וילות הבארוק המאוחרות והיישוב הפך ליעד מועדף בסיור הגדול שערכו יורשיהם של משפחות אירופאיות עשירות. לאחר שהפך למגורים של אמנים חשובים רבים, פוזיטנו הונצח ברבות מיצירותיהם, והתפרסם בכל העולם.
