พิพิธภัณฑ์ที่ใหญ่ที่สุดและน่าสนใจที่สุดในรีโอเดจาเนโรอุทิศให้กับประวัติศาสตร์มนุษยชาติของบราซิลตั้งแต่ยุคก่อนโคลัมบัสไปจนถึงศตวรรษที่ 19 การจัดแสดงมีทั้งภาพวาด ประติมากรรม ภาพถ่าย แผนที่และอาวุธยุทโธปกรณ์ ตลอดจนโบราณวัตถุทางประวัติศาสตร์อื่นๆ แกลเลอรี่ที่อุทิศให้กับชนเผ่าพื้นเมืองของบราซิลแสดงให้เห็นถึงวิถีชีวิตของพวกเขา ยุคอาณานิคม จักรวรรดินิยม และยุคสาธารณรัฐก็มีการนำเสนอเช่นกัน นักท่องเที่ยวสามารถชมภาพวาดจำลองบนหินยุคก่อนประวัติศาสตร์จาก Serra da Capivara ทางตะวันออกเฉียงเหนือของบราซิล ซึ่งอ้างว่าเป็นบันทึกที่เก่าแก่ที่สุดของการมีอยู่ของมนุษย์ในอเมริกาใต้
