マンサナレス・エル・レアルの歴史とイメージは、常にメンドーサ家とその紛れもない城に関連しています。この城は、マドリードの軍事建築だけでなく、カスティーリャ王国のすべての中世建築の「宝石」の1つです。 1475年、サンタ・マリア・デ・ラ・ナバを祭るロマネスク・ムデハル様式の礼拝堂の上に建てられたメンドーサ家の宮殿・要塞は、今日、マドリッド市内で最も保存状態の良いものの一つである。この地域の最も象徴的な存在であり、マドリードの要塞の宝石である。1983年、この城でマドリッド自治憲章に調印した。
エリザベス朝ゴシック様式のこの城は、15世紀のカスティーリャ軍事建築の重要な例である。当初は防御のための要塞として作られましたが、すぐにメンドーサ家の居住用宮殿に姿を変えました。その後、何度か修復が行われ、2005年には、現在城を管理しているマドリッド市によって、城の歴史をインタラクティブに学べる解説センターと新しい視聴覚室が作られるなどの改良工事が行われました。また、常設展示室の拡大や美術品コレクションの修復も行われました。最も新しいものは、2013年に完成したルネッサンス庭園です。
