Основан е от преселници от Таранто и Турия около 434 г. пр.н.е. след война, в която те са били врагове. Градът е разположен на възвишение между реките Агри и Сини върху останките на град Сирис и през 374 г. пр.н.е. е избран за столица на Италианската лига на мястото на Турий, който е попаднал в ръцете на луканците. По-късно на крайбрежието е създадена градска агломерация с името Сирис, която обаче с древния Сирис има само ономастична, но не и топографска приемственост.През 280 г. пр. н. е. градът е арена на битката при Хераклея между Тарентум и Рим. Също около 280 г. пр. н. е. римляните предлагат на град Хераклея специален съюзен договор, като успяват да го извадят от влиянието на Таренто и да го направят конфедеративен град на Рим.От този период датират и плочките от Хераклея, които сега се намират в Националния археологически музей в Неапол и представляват бронзови плочки с гръцки текстове относно обществения и конституционния ред на града. На гърба на тези плочки на латински език е изписан lex Iulia Municipalis.В края на войната между римляните и тарантините Хераклея, както и цяла Лукания и Апулия, попада под римска власт.През 212 г. пр.н.е. градът е обсаден и превзет от Ханибал. По-късно той отново става процъфтяващ град, а жителите му са описани като Nobiles Homines от Цицерон в Pro Archia, апология на поета Аул Лициний Арций, гражданин на Хераклея.През 89 г. пр.н.е. Хераклея получава римско гражданство с lex Plautia Papiria. През цялата републиканска епоха Хераклея е разтърсвана от социални вълнения, които достигат своя връх през 72 г. пр.н.е. с преминаването на Спартак. Тогава населението намира убежище в горната част на града. През императорската епоха обаче започва упадъкът му. В града са живели поетът Архей и великият художник Зевсис, вероятно родом от града.Сега руините могат да се посетят заедно с Националния музей на Сиритида в Поликоро, в който се съхраняват повечето от намерените там артефакти. От древния град в долната част могат да се видят храмът на Атина, от който са останали основите, и храмът на Деметра. На акропола, от друга страна, останките от града са по-добре запазени и се вижда градската планировка, състояща се от ортогонални улични оси. На запад се намира кварталът на грънчарите с къщи с пристроени пещи. На юг и на запад се намират некрополите. Известни личности от онова време са свързвали името си с Хераклея: Зевсис (V в. пр. Хр.), древногръцки художник. Пир (318 г. пр. Хр. - Аргос, 272 г. пр. Хр.), цар на Епир, участвал в битката при Хераклея. Публий Валерий Левин (3 век пр.н.е.), римски консул, участва в битката при Хераклея.