La història de Acquaviva Picena, té orígens molt antics, i està fortament lligada a la seva poderosa fortalesa, que és el seu símbol.
En l'Alta Edat Mitjana, la primitiva fortificació va néixer, que té una senzilla estructura defensiva, feta de còdols i morter.
En 947, sembla que Acquaviva va ser entre les possessions de la poderosa Abadia de Fàrfa.
Només en 1034, tenim certs documents, que ens parlen d'una propietat d'intercanvi entre el bisbe de Fermo i el Senyor de Offida, per la qual es dóna la pertinença d'Acquaviva.
La veritable esplendor de la Fortalesa, comença en el segle xiii, gràcies a la Acquaviva família, feudatory de la Seva Imperial de la Casa, que té la possessió de fa alguns segles.
La fortalesa, es troba en una posició estratègica per al control de la Vall.
