História Acquaviva Picena má veľmi starodávny pôvod a je silne spojená s mohutnou pevnosťou, ktorá je jej symbolom.
Vo vysokom stredoveku sa zrodilo primitívne opevnenie, ktoré má jednoduchú obrannú štruktúru vyrobenú z kamienkov a malty.
V roku 947 sa zdá, že Acquaviva patrila medzi majetky mocného opátstva Ffarfa.
Iba v roku 1034 máme určité dokumenty, ktoré hovoria o výmene majetku medzi biskupom Fermo a Pánom Offidy, ktorému je daná vhodnosť Acquavivy.
Skutočná nádhera pevnosti, začína v trinástom storočí, vďaka rodine Acquaviva, bojom Švábskeho cisárskeho domu, ktorý vlastní niekoľko storočí.
Pevnosť, je v strategickej polohe pre kontrolu údolia.
