Začetki mesta so zaviti v različne legende, med katerimi sta najbolj znana lika Althea in Altello. Po prvi legendi je mesto dobilo ime po Althei, kraljici Mirmidonov, ki je prišla sem po begu iz svoje domovine. Po drugi legendi je mesto povezano z Antelom, trojanskim junakom in Enejevim spremljevalcem: po begu iz Troje je Enej nadaljeval pot v Lacij, Antel pa se je ustavil v Apuliji in zgradil mesto "Alter Ilium", kar pomeni "druga Troja". Zgodovinsko pa je mesto dobilo ime po megalitskem obzidju ("alta-mura"). Na tem območju je bilo nekaj naselij že v bronasti dobi, vendar je mesto pridobilo na pomenu šele v srednjem veku po zaslugi Friderika II. Švabskega. Nato je bilo mesto v fevdu različnih plemiških družin, ki so si skozi stoletja vedno prizadevale za svobodo: uspelo mu je namreč upravljati samo, ne da bi bilo podrejeno Aragoncem; ko so prišli Burboni, so se prebivalci združili v t. i. altamurski revoluciji (po dveh dneh so se morali predati); med Risorgimentom je bilo mesto sedež Baresovega uporniškega odbora. Zaradi teh dogodkov se Altamura upravičeno imenuje "apulijska levinja".Zgodovinsko središče je znano po svoji popolnoma okrogli obliki, predvsem pa po svojih križnih hodnikih, ki so ogledalo mešanice več kultur, ki so bile značilne za mesto skozi zgodovinska obdobja. Katedrala "architectural unicum" izvira iz leta 1232, zgradil pa jo je Friderik II Švabski.
