Asal-usul bandar ini dikelilingi oleh pelbagai legenda, yang paling terkenal mengenai tokoh Althea dan Altello. Menurut legenda pertama, bandar itu akan mengambil namanya daripada Althea, ratu Myrmidons, yang tiba di tempat-tempat ini selepas melarikan diri dari tanah airnya. Mitos lain menjejakinya kembali ke Antello, wira Troy dan teman Aeneas: setelah melarikan diri dari kota Troy, Aeneas terus menuju Lazio, sementara Antello berhenti di Puglia dan membina kota "Alter Ilium", yang bermaksud "Troy Lain" . Walau bagaimanapun, dari segi sejarah, bandar ini mengambil namanya daripada tembok megalitik ("alta-mura"). Sudah terdapat beberapa penempatan di kawasan itu semasa Zaman Gangsa, tetapi hanya pada Zaman Pertengahan bandar itu memperoleh kepentingan tertentu terima kasih kepada Frederick II dari Swabia. Pada masa itu ia merupakan persekutuan pelbagai keluarga bangsawan yang sentiasa bercita-cita, selama berabad-abad, untuk kebebasan: sebenarnya ia berjaya mentadbir sendiri tanpa tunduk kepada Aragon; apabila kedatangan Bourbons, rakyat bersatu dalam apa yang dikenali sebagai Revolusi Altamura (mereka kemudian terpaksa menyerah selepas dua hari); semasa Risorgimento ia adalah ibu pejabat Jawatankuasa Pemberontakan Barese. Terima kasih kepada episod ini, Altamura betul-betul dipanggil "Lioness of Puglia".Pusat bersejarah ini terkenal dengan bentuk bulat yang sempurna, tetapi di atas semua biara, cermin percampuran beberapa budaya yang menjadi ciri bandar sepanjang tempoh sejarah. Katedral 'unicum seni bina' bermula sejak 1232 dan telah ditugaskan oleh Frederick II dari Swabia.
