Els orígens de la ciutat estan envoltats per diverses llegendes, la més coneguda de les quals es refereix a les figures d'Althea i Altello. Segons una primera llegenda, la ciutat pren el nom d'Althea, reina dels Mirmidons, que va arribar a aquests llocs després de fugir de la seva terra natal. Un altre mite el remunta a Antello, heroi de Troia i company d'Enees: després d'haver fugit de la ciutat de Troia, Enees va continuar cap al Laci, mentre que Antello es va aturar a Puglia i va construir la ciutat d'"Alter Ilium", que significa "Altra Troia". . Històricament, però, la ciutat pren el seu nom de les muralles megalítiques ("alta-mura"). A la zona ja hi havia alguns assentaments durant l'edat del bronze, però només a l'edat mitjana la ciutat va adquirir una certa importància gràcies a Frederic II de Suàbia. Va ser aleshores un feu de diverses famílies nobles aspirant sempre, al llarg dels segles, a la llibertat: de fet va aconseguir governar-se sense sotmetre's als aragonesos; a l'arribada dels Borbons, la ciutadania es va unir en la coneguda com la Revolució d'Altamura (al cap de dos dies van haver de renunciar); durant el Risorgimento va ser la seu del Comitè Insurreccional Barese. Gràcies a aquests episodis, Altamura s'anomena amb raó la "lleona de Puglia".El centre històric és famós per la seva forma perfectament circular, però sobretot pels claustres, miralls de la mescla de múltiples cultures que han caracteritzat la ciutat al llarg dels períodes històrics. La catedral 'architectural unicum' data del 1232 i va ser encarregada per Frederic II de Suàbia.
