Niewiele jest dowodów na pochodzenie Amalfi, ale napis "Descendit ex patribus romanorum" potwierdza, że to Rzymianie je założyli. Legenda głosi, że Amalfi było panną ukochaną przez Herkulesa, a następnie pochowaną tutaj z woli bogów.Rzymianie schronili się tu najprawdopodobniej z powodu najazdów germańskich i lombardzkich, a miasto służyło jako twierdza obronna bizantyjskiego Księstwa Neapolu. Dzięki umiejętnościom specjalistów morskich z Amalfi, Bizantyjczycy utrzymywali z Amalfitańczykami stosunki pokoju i współpracy.Od IX wieku Amalfi stało się jedną z czterech włoskich republik morskich i walczyło o dominację nad ruchem morskim na półwyspie wraz z rywalami - Wenecją, Genuą i Pizą.Miastu Amalfi przypisuje się wynalezienie kompasu, przypisywane Flavio Gioia, który wprowadził go jako narzędzie orientacji dla żeglarzy w 13 wieku. Jednak według najnowszych rekonstrukcji, to nie Flavio, ale Giovanni Gioia, wynalazł go i promował jego późniejsze rozpowszechnienie w basenie Morza Śródziemnego.Specjalne umiejętności żeglarzy z Amalfi przyczyniły się do nawiązania pokojowych stosunków, głównie w sferze handlowej, ze wszystkimi sąsiednimi ludami. Od 596 roku Amalfi stało się siedzibą Episkopatu, a w 839 roku uzyskało autonomię od Neapolu, pozostając jednak łakomym kąskiem książąt Salerno, którym potrafiło się mądrze przeciwstawić, przede wszystkim dlatego, że było zamożne i rozwinięte.Po uzyskaniu niepodległości terytorium Amalfi było rządzone najpierw przez hrabiego, wybieranego okresowo przez miejscowe rody szlacheckie, a później przez księcia.W IX wieku Amalfi przeżywało swój największy rozkwit, również dzięki dużemu rozrostowi terytorialnemu: Cetara, Positano, Capri, Li Galli, ale także Monti Lattari, aż po Gragnano zostały włączone do księstwa, które zdołało umocnić swoją pozycję i rywalizować z pozostałymi trzema republikami morskimi. Pomimo rywalizacji z Pizą, Genuą i Wenecją, Amalfi zdołało umocnić swoją pozycję w basenie Morza Śródziemnego i rozwinąć kwitnący i prosperujący handel, również dzięki różnym koloniom, które umieściło w najważniejszych zagranicznych miastach.Z tego okresu pochodzi kodeks prawa morskiego, czyli Tavola Amalfitana (kliknij tutaj, aby przeczytać "Nieopublikowany łaciński rozdział Tavola di Amalfi"), który obowiązywał w Amalfi aż do XVIII wieku i jest obecnie przechowywany w muzeum obywatelskim. Dzięki kodeksowi udało się szczegółowo odtworzyć funkcjonowanie i progresję społeczeństwa Amalfi.Od 1039 roku Amalfi było sceną kontrastów i zmian: w tym samym roku podbił je książę Salerno Guaimaro V. Ale po krótkiej dominacji Amalfi przeszło w ręce Roberta Guiscarda, który przeczesywał południowe Włochy i któremu nie można było się przeciwstawić z braku wystarczających sił. Marino Sebaste, ostatni książę Amalfi, został obalony. Ale po kilku miesiącach powstała Liga, kierowana przez papieża, w której uczestniczyła również Piza: w ten sposób, mając uzasadnienie dla powstrzymania Guiscarda, Pizańczycy skorzystali z okazji, by objąć w posiadanie wybrzeże Salerno. Po dwóch latach przemocy i plądrowania Amalfi, zredukowane już wtedy do feudałów, zostało porzucone i pozostawione swojemu losowi, dalekiemu od dawnej świetności.Po różnych walkach wewnętrznych, które jeszcze bardziej go osłabiły, w 1131 roku zostało podbite przez Normanów Rogera II. Król zadbał o ponowny rozkwit działalności handlowej Amalfi i znacznie pobudził rozwój miasta, które po słabym ożywieniu nadal było jednym z głównych źródeł utrzymania południowej gospodarki.W 1135 r. flota Amalfi, zajęta trzymaniem Saracenów na dystans, została zaskoczona przez Pisanów, którzy skorzystali z okazji, by najechać miasto i wystawić je na szwank.Jednak upadek Amalfi rozpoczął się już wcześniej, wraz z polityką Normanów, którzy z powodu zamknięcia się na ludność bizantyjską i muzułmańską, zablokowali większość ruchu handlowego.Przez całe średniowiecze Amalfi zachowało jednak pewne znaczenie dla ruchu morskiego w południowych Włoszech, nie otwierając się jednak na główne kraje śródziemnomorskie, co znacznie zmniejszyło jego dochody. W tym okresie miasto Salerno cieszyło się również potężną i dobrze zorganizowaną flotą: z jednej strony flotą handlową, przydatną w handlu, z drugiej zaś flotą wojskową, która wyróżniała się przede wszystkim w bitwach z Arabami. Na szczególną uwagę zasługuje bitwa pod Ostią w 849 roku, kiedy to flota muzułmańska, gotowa do najazdu i złupienia Rzymu, została powstrzymana dzięki interwencji Amalfitańczyków.To właśnie w Amalfi zachowały się pozostałości średniowiecznego arsenału, jedynego tego typu obiektu w południowych Włoszech: zachowany do dziś budynek z dwiema nawami i dwunastoma filarami pochodzi z XI wieku, ale wciąż wyraźnie widać ślady najważniejszych renowacji, które miały miejsce w latach 1240 i 1272. Arsenał służył głównie do budowy okrętów wojennych, gdyż statki handlowe budowano bezpośrednio na brzegach. Arsenał działał do połowy XIV wieku: w 1343 roku, po burzy libeccio, konstrukcja została całkowicie zatopiona z powodu podwodnego osuwiska.Między końcem XIV a początkiem XV wieku Amalfi przechodziło z jednej dominacji w drugą, od Sansewierczyków do Colonnów, potem do Orsinich, a następnie do Piccolomini.W XV wieku dominacja Aragońska przyczyniła się do dalszego upadku miasta, odbierając Amalfi znaczną część handlowego ruchu morskiego i pozostawiając go katalońskim żeglarzom. Od tego momentu rozpoczął się powolny, ale nieubłagany upadek, którego kulminacją była zaraza w 1643 roku, która zmniejszyła populację wybrzeża o jedną trzecią, co jeszcze bardziej pogłębiło stan ubóstwa. Nieliczne pozostałe rodziny szlacheckie przeniosły się do Neapolu, a Amalfi pozostało prawie niezamieszkane.W XVIII wieku zaczęły się jednak rozwijać niektóre zawody rzemieślnicze, takie jak kowale, rzemieślnicy zajmujący się wyrobem korali, zegarmistrzowie i tak zwani "centrellari", czyli wbijacze gwoździ.W 1800 r. Amalfi przeżyło swoiste odrodzenie: w 1807 r. Józef Bonaparte, który odwiedził Wybrzeże Amalfi, dostrzegł jego nieocenione piękno i postanowił zarządzić budowę drogi łączącej Neapol z wybrzeżem.Prace były kontynuowane pod kierownictwem Joachima Murata i zostały zakończone w 1854 roku, kiedy to droga została zainaugurowana. To właśnie tutaj Erik Ibsen znalazł inspirację do ukończenia swojej "Casa di Bambola".W drugiej połowie XX wieku, wraz z boomem gospodarczym, który ogarnął półwysep włoski, Amalfi wraz z Neapolem i wyspą Capri stały się znanymi miejscami turystycznymi.