O pôvode Amalfi existuje len málo dôkazov, ale nápis "Descendit ex patribus romanorum" potvrdzuje, že ho založili Rimania. Legenda hovorí, že Amalfi bola dievčina, ktorú miloval Herkules a potom ju tu z vôle bohov pochovali.Rimania sa sem uchýlili pravdepodobne kvôli germánskym a lombardským nájazdom a mesto slúžilo ako obranná pevnosť byzantského Neapolského vojvodstva. Vďaka zručnosti amalfitských námorných odborníkov udržiavali Byzantínci s Amalfitmi mierové vzťahy a spoluprácu.Od 9. storočia sa Amalfi stalo jednou zo štyroch talianskych námorných republík a spolu so svojimi rivalmi Benátkami, Janovom a Pisou súperilo o nadvládu nad námornou dopravou na polostrove.Mestu Amalfi sa pripisuje vynález kompasu, ktorý sa pripisuje Flaviovi Gioiovi, ktorý ho v 13. storočí zaviedol ako orientačný nástroj pre námorníkov. Podľa najnovších rekonštrukcií to však nebol Flavio, ale Giovanni Gioia, kto ho vynašiel a podporil jeho následné rozšírenie v Stredomorí.Osobitné schopnosti amalfských námorníkov prispeli k nadviazaniu mierových vzťahov, najmä v obchodnej oblasti, so všetkými susednými populáciami. Od roku 596 sa Amalfi stalo biskupským sídlom a v roku 839 získalo autonómiu od Neapola, zostalo však žiadanou korisťou salernských kniežat, ktorej dokázalo múdro vzdorovať, predovšetkým preto, že bolo prosperujúce a rozvinuté.Po získaní nezávislosti spravoval územie Amalfi najprv gróf, ktorého pravidelne volili miestne šľachtické rody, a neskôr vojvoda.V 9. storočí zažilo Amalfi svoj najväčší rozkvet aj vďaka veľkému územnému rozšíreniu: Cetara, Positano, Capri, Li Galli, ale aj Monti Lattari až po Gragnano boli zahrnuté do vojvodstva, ktorému sa podarilo presadiť a konkurovať ostatným trom prímorským republikám. Napriek súpereniu s Pisou, Janovom a Benátkami sa Amalfi podarilo presadiť v Stredomorí a rozvinúť prosperujúci obchod aj vďaka rôznym kolóniám, ktoré umiestnilo v najdôležitejších zahraničných mestách.Z tohto obdobia pochádza kódex námorného práva alebo Tavola Amalfitana (kliknite sem a prečítajte si "Nepublikovanú latinskú kapitolu Tavola di Amalfi"), ktorý v Amalfi platil až do 18. storočia a v súčasnosti sa uchováva v občianskom múzeu. Vďaka tomuto kódexu bolo možné podrobne zrekonštruovať fungovanie a vývoj amalfskej spoločnosti.Od roku 1039 bolo Amalfi dejiskom kontrastov a zmien: v tom istom roku ho dobyl salernský princ Guaimaro V. Po krátkej nadvláde však Amalfi prešlo do rúk Roberta Guiscarda, ktorý sa preháňal južnou Itáliou a ktorému nebolo možné vzdorovať pre nedostatok dostatočných síl. Marino Sebaste, posledný vojvoda z Amalfi, bol zosadený. Po niekoľkých mesiacoch sa však vytvorila Liga, ktorú viedol pápež a na ktorej sa zúčastnila aj Pisa: takýmto spôsobom, s odôvodnením zastaviť Guiscarda, využili Pisánci príležitosť ovládnuť salernské pobrežie. Po dvoch rokoch násilia a plienenia bolo Amalfi, dovtedy zredukované na feudalizmus, opustené a ponechané svojmu osudu, ďaleko od svojej niekdajšej nádhery.Po rôznych vnútorných bojoch, ktoré ho ešte viac oslabili, ho v roku 1131 dobyli Normani Rogera II. Kráľ sa postaral o to, že obchodné aktivity Amalfi opäť začali prosperovať, a výrazne podporil rozvoj mesta, ktoré po slabom oživení naďalej zostalo jedným z hlavných zdrojov obživy južného hospodárstva.V roku 1135 amalfskú flotilu, ktorá bola zaneprázdnená udržiavaním Saracénov v dostatočnej vzdialenosti, prekvapili Pisánci, ktorí využili príležitosť na inváziu a vystavili ju meču.Úpadok Amalfi sa však začal už v dôsledku politiky Normanov, ktorí svojou uzavretosťou voči byzantskému a moslimskému obyvateľstvu zablokovali veľkú časť obchodnej dopravy.Počas celého stredoveku si Amalfi napriek tomu zachovalo určitý význam pre námornú dopravu v južnom Taliansku, avšak bez toho, aby sa otvorilo hlavným stredomorským krajinám, čím sa výrazne znížili jeho príjmy. V tomto období malo mesto Salerno aj silnú a dobre organizovanú flotilu: na jednej strane obchodnú flotilu, užitočnú pre obchod, a na druhej strane vojenskú flotilu, ktorá sa vyznamenala predovšetkým v bojoch proti Arabom. Za zmienku stojí najmä bitka pri Ostii v roku 849, keď moslimské loďstvo pripravené napadnúť a vyplieniť Rím bolo zastavené vďaka zásahu Amalfitov.Práve v Amalfi sa zachovali pozostatky stredovekého arzenálu, jediného svojho druhu v južnom Taliansku: budova, ktorá sa zachovala dodnes s dvoma uličkami a dvanástimi stĺpmi, pochádza z 11. storočia, ale stopy po najdôležitejších prestavbách, ktoré sa uskutočnili v rokoch 1240 a 1272, sú stále jasne viditeľné. Arzenál sa využíval najmä na stavbu vojnových lodí, keďže obchodné lode sa stavali priamo na pobreží. Arzenál zostal v prevádzke až do polovice 14. storočia: v roku 1343, po búrke Libeccio, bola stavba úplne zatopená v dôsledku podmorského zosuvu pôdy.Od konca 14. do začiatku 15. storočia prechádzalo Amalfi od jednej nadvlády k druhej, od Sanseverinovcov ku Colonnovcom, potom k Orsiniovcom a potom k Piccolominiovcom.V 15. storočí k úpadku mesta prispela aj aragónska nadvláda, ktorá Amalfi pripravila o veľkú časť obchodnej námornej dopravy a prenechala ju katalánskym námorníkom. Odtiaľ sa začal pomalý, ale neúprosný úpadok, ktorý vyvrcholil morovou epidémiou v roku 1643, ktorá znížila počet obyvateľov pobrežia o tretinu a ešte viac zvýšila jeho chudobu. Niekoľko zvyšných šľachtických rodín sa presťahovalo do Neapola a Amalfi zostalo takmer neobývané.V 18. storočí sa však začali rozvíjať niektoré remeselné činnosti, ako napríklad kováčstvo, korálkárstvo, hodinárstvo a takzvaní "centrellari", čiže kováči klincov.V roku 1800 zažilo Amalfi akési znovuzrodenie: v roku 1807 totiž Jozef Bonaparte, ktorý navštívil pobrežie Amalfi, spoznal jeho neoceniteľnú krásu a rozhodol sa nariadiť výstavbu cesty spájajúcej Neapol a pobrežie.Práce pokračovali pod vedením Joachima Murata a boli ukončené v roku 1854, keď bola cesta slávnostne otvorená. Práve tu našiel Erik Ibsen inšpiráciu na dokončenie svojho diela Casa di Bambola.V druhej polovici 20. storočia sa Amalfi spolu s Neapolom a ostrovom Capri stali v súvislosti s hospodárskym rozmachom, ktorý zachvátil taliansky polostrov, známymi turistickými destináciami.
