Povijesni centar Aranjuesa proglašen je povijesnim i umjetničkim kompleksom, što je jedinstveni primjer urbanog razvoja baroka. Dizajniran 1747. godine Giacomo Bonavia, od svog osnutka kao grada, zamišljen je kao plemeniti prostor koji bi trebao ugostiti zgrade na visokoj razini. Velike kuće s patios, kupole, zgrade, samostani, balkoni, trgovi, prostrane ulice... oni predstavljaju svjedočanstvo četverokutne povijesti.