Historyczne centrum Aranjuez zostało uznane za kompleks historyczno-artystyczny, będąc wyjątkowym przykładem rozwoju urbanistycznego baroku. Zaprojektowany w 1747 roku przez Giacomo Bonavię, od samego początku jako miasto, został pomyślany jako szlachetna przestrzeń, w której miały znajdować się budynki o wysokim standardzie. Duże domy z patios, kopuły, budynki, klasztory, balkony, place, przestronne ulice... stanowią świadectwo czterdziestoletniej historii.