În ciuda numeroaselor transformări suferite de-a lungul timpului, Biserica rămâne un exemplu valoros al arhitecturii Pesaro din secolul al XVII-lea.
A fost construită între 1610 și 1618 de către Consiliul Comunității pentru a dizolva votul din 1601 pentru a asigura un moștenitor de sex masculin al lui Francesco Maria II della Rovere căsătorit cu Livia Della Rovere. Fiul așteptat-Federico Ubaldo-s-a născut pe 16 mai 1605, Ziua Sfântului Ubaldo: de aici și titlul bisericii.
Plan octogonal, clădirea se caracterizează prin prezența unei cupole înalte acoperite cu bronz (consolidată în Bienalul 1964-'65) și a unui felinar sprijinit pe opt stâlpi de zidărie refăcuți în întregime în 1965.
