Palinuro má fascinujúcu históriu, a to aj vďaka legendám, ktoré obklopujú divokú krásu mysu Palinuro. V skutočnosti je rezort chránený obrovským oblúkom skalnatej skaly, ktorá siaha až k moru a ukrýva záliv, ktorý poskytuje útočisko a prírodný prístav pre námorníkov. Takto sa to muselo pred rokmi objaviť Argonautom, Féničanom a Grékom, ktorí sa plavili okolo týchto častí.
Samotný názov letoviska pripomína postavu kormidelníka Aeneasa-zvaného Palinurus-ktorý sa zamiloval do krásneho mladého dievčaťa zvaného Kamaratòn (odtiaľ Camerota) a nasledoval jej obraz na dno mora v mysu, ktorý je odvtedy známy ako Cape Palinuro.
Palinurus bol slávnou osobnosťou rímskej mytológie, legendárnym kormidelníkom Aeneasa, v noci spadol do mora, zradený Bohom spánku, zatiaľ čo viedol flotilu smerom k Taliansku. Pred dosiahnutím pobrežia Lazia prešiel Aeneas pred tým, čo je dnes známe ako mys Palinuro, a tam jednu noc jeho kormidelník Palinurus božským zásahom spadol do mora. Výmenou za sľub chrániť Aeneasa, ktorý dal svojej matke Venuši, Neptún požiadal o obeť. To je dôvod, prečo Palinurus zomrel, napriek tomu, že sa mu podarilo plávať na breh. Pomýlený s morskou príšerou miestnymi obyvateľmi, bol zabitý a jeho telo opustené na mori. Z tohto dôvodu majú vody pri Palinure božskú fascináciu - niektorí veria, že vidia ducha Palinura potulujúceho sa po tejto oblasti, a iní tvrdia, že počujú zúfalé výkriky tejto záhadnej postavy, ktorá naďalej žije v miestnych legendách a mýtoch.
