Palinuro mempunyai sejarah yang menarik, terima kasih juga kepada legenda yang mengelilingi keindahan liar Cape Palinuro. Malah, resort ini dilindungi oleh gerbang besar batu berkarang yang meluas ke laut, Melindungi Teluk yang menyediakan tempat perlindungan dan pelabuhan semula jadi untuk pelaut. Ini adalah bagaimana ia mesti muncul bertahun-tahun yang lalu kepada para Argonaut, orang Phoenicia dan orang Yunani yang berlayar di sekitar bahagian-bahagian ini.
Nama Tempat peranginan itu sendiri mengingatkan sosok jurumudi Aeneas – yang disebut Palinurus – yang jatuh cinta dengan seorang gadis muda cantik bernama Kamarat Aucn (oleh itu Camerota) dan mengikuti gambarnya ke dasar laut di tanjung yang, sejak itu, telah dikenali sebagai Cape Palinuro.
Palinurus adalah tokoh terkenal dalam mitologi Rom, jurumudi legenda Aeneas, dia jatuh ke laut pada waktu malam, dikhianati oleh dewa tidur ketika dia memimpin armada menuju Itali. Sebelum sampai ke pantai Lazio, Aeneas telah berlalu di hadapan Apa yang dikenali hari ini sebagai Cape Palinuro dan di sana, pada suatu malam, helmnya Palinurus jatuh ke laut dengan campur tangan ilahi. Sebagai pertukaran untuk janji untuk melindungi Aeneas, yang dibuat kepada ibunya Venus, Neptune telah meminta mangsa. Inilah sebabnya mengapa Palinurus meninggal, walaupun berjaya berenang ke pantai. Disalah anggap sebagai raksasa laut oleh penduduk tempatan, dia terbunuh dan tubuhnya ditinggalkan di laut. Atas sebab ini, perairan Palinuro mempunyai daya tarikan ilahi - ada yang percaya bahawa mereka dapat melihat semangat Palinurus berkeliaran di kawasan itu dan yang lain mengaku mendengar jeritan putus asa dari tokoh misteri ini yang terus hidup dalam legenda dan mitos tempatan.
