A tér története a 14. század második felében kezdődött, amikor Savoyai-Achia hercegei úgy döntöttek, hogy lebontják a vár és a városfalak melletti tömböket, és létrehozzák a dinasztikus eseményekre használt reprezentációs területet.Ez a tér csak a 16. század végén vált "piazzává", köszönhetően Ascanio Vittozzi (1587) építésznek, aki a nyugati szárnyat árkádos épületekkel rendezte be, Amedeo di Castellamonte és Filippo Juvarra építészeknek.Utóbbi valósította meg a tér nyugati oldalán a várral szembeállított monumentális homlokzatot (1718-1721) és a Szent Lepel kiállításának pavilonját, amelyet a napóleoni korszakban lebontottak, és helyére Pelagio Palagi kapuja került a királyi palota elé (Dioscuri néven, 1835-1842).Középen áll a Palazzo Madama, az ősi vár, amelyről a tér a nevét kapta, és amelyet három emlékmű vesz körül: a homlokzat előtt a szardíniai hadsereg zászlóvivőjének szentelt emlékmű (Vincenzo Vela alkotása, 1857-1859), délen az olasz lovagoknak (Pietro Canonica, 1923), keleten pedig Emanuele Filiberto Aosta hercegének (1937, Eugenio Baroni tervezte).
