A Doorwerth-kastélyt a korábbi időkben Dorenweerd-kastélyként ismerték. Nevének jelenlegi helyesírása 1800 körül származik. Az első, valószínűleg fából készült várat 1260-ban említik először, amikor ostrom alá vették és porig égették. Kőbe építették. 1280-ban ezt a második várat ismét ostromolták, és most a bailey leégett. Ez az eredeti kastély valószínűleg egy egyszerű csarnokból állt, két emelet magas, 1,20 méter vastag falakkal és egy környező árokkal, amelyet a közeli Rajna táplált. A 14. század folyamán a várat folyamatosan bővítették. 1402-ig a Doorwerth-kastély a Van Dorenweerd család tulajdonában volt. Aztán Gelre grófjának szentelték; Reinald IV Robert van Dorenweerd. Cserébe Robert megkapta a várat és a birtokot. A 15. század közepén a várat ismét kibővítették. Ezúttal Reinald van Homoet lovag, Dorenweerd 10. ura, aki a Doornenburgi kastély tulajdonosa is volt. A Doorwerth-kastély legnagyobb formáját a 16.század közepe után érte el Daem Schellart van Obbendorf, Dorenweerd 15. Ura alatt. A várat és a bailey-I épületcsoportot egységgé tette, és a nagyobb tér és kényelem igényéhez igazította őket. Tehát 1560-ra a Doorwerth-kastély megszerezte jelenlegi megjelenését. 1637 körül a bailey-t újjáépítették a jelenlegi megjelenésére, és egy gátat építettek a kastély körül, hogy megakadályozzák a Rajna folyó elárasztását. Nem sokkal később a kastély pénzügyi problémák miatt tulajdonjogot váltott, és egy német grófnak, Anton i Van Aldenburgnak adták át. Utódai nem változtatták meg a kastélyt vagy a bailey-t, hanem csak több földet szereztek. A 18. század végén a kastély már nem lakott, de a tulajdonosok gondozója gondozta, akik most Angliában éltek. Ez azt eredményezte, hogy a kastély elhanyagolt állapotban volt, amikor 1837-ben a japán báró megvásárolta. van Brakell. Alapos felújítást és a kastély teljes korszerűsítését végezte. A kastély újjáéledése csak rövid ideig tartott. A báró 1844-es halála után a vár ismét elhanyagolt állapotba került, és minden bizonnyal összeomlott volna, ha 1910-ben nem vásárolta meg egy nyugalmazott tüzértiszt; FA. Hoefer. A várat ismét alaposan helyreállították, a 19.századi átalakítások és kiegészítések egy részét megsemmisítve. 1913 után Holland tüzérségi múzeumként használták. A vár súlyos károkat szenvedett 1944-ben, amikor a német rombolás és a szövetségesek bombázása következtében vidámság nélküli rommá alakították. Közvetlenül a második világháború után hosszas helyreállítás következett, amely 1983-ig tartott. Addigra a kastély visszatért a 18. századi állapotába, és a "Gelderlandi kastélyok Barátai"Alapítvány tulajdonában volt, akik ma múzeumként használják a kastélyt. A bailey épületeit szállodaként használják.