Doorwerth pils agrākos laikos bija pazīstama kā Dorenweerd pils. Pašreizējā tā nosaukuma pareizrakstība datēta ar aptuveni 1800.gadu. Pirmā, iespējams, koka pils Pirmo reizi tika pieminēta 1260.gadā, kad tā tika ielenkta un sadedzināta līdz zemei. Tas tika pārbūvēts akmenī. 1280. gadā šī otrā Pils atkal tika ielenkta, un tagad Beilija tika nodedzināta. Šī oriģinālā pils, iespējams, sastāvēja no vienkāršas zāles uzturēšanas, divu stāvu augstumā un ar 1,20 metru biezām sienām un apkārtējo grāvi, kuru baroja tuvējā Reinas upe. 14. gadsimtā pils tika nepārtraukti paplašināta. Līdz 1402. gadam Doorwerth pils bija Van Dorenweerd ģimenes īpašums. Tad tas bija veltīts Gelre grāfam; Reinalds IV autors Roberts van Dorenverds. Pretī Robertam tika piešķirta pils un tās zeme fief. Ap 15. gadsimta vidu Pils atkal tika paplašināta. Šoreiz autors bruņinieks Reinalds van Homoets, 10. Lord of Dorenweerd, kurš bija arī Doornenburgas pils īpašnieks. Doorwerth Pils savu lielāko formu sasniedza tieši pēc 16. gadsimta vidus Daem Schellart van Obbendorf, 15.Lord of Dorenweerd. Viņš padarīja pili un Beilijas ēku grupu par vienotību un pielāgoja tās nepieciešamībai pēc vairāk vietas un komforta. Tātad līdz 1560. gadam Doorwerth pils bija ieguvusi savu pašreizējo izskatu. Un ap 1637. gadu Beilijs tika pārbūvēts līdz pašreizējam izskatam, un ap pili tika uzbūvēts dambis, lai novērstu tās applūšanu pie Reinas upes. Neilgi pēc tam pils finansiālu problēmu dēļ mainīja īpašumtiesības un tika piešķirta ticība Vācu grāfam; Antons i van Aldenburgs. Viņa pēcteči nemainīja pili vai Beiliju, bet tikai ieguva vairāk zemes. 18. gadsimta beigās pils vairs nebija apdzīvota, bet pārvaldnieks to pieskatīja tās īpašniekiem, kuri tagad dzīvoja Anglijā. Tas izraisīja pils nonākšanu novārtā atstātā stāvoklī, kad to 1837.gadā nopirka barons Japs. van Brakels. Viņš veica rūpīgu pils atjaunošanu un pilnīgu modernizāciju. Šī pils atdzimšana ilga tikai īsu laiku. Jo pēc Barona nāves 1844. gadā Pils atkal nonāca nolaidībā un noteikti būtu sabrukusi, ja 1910.gadā to nebūtu nopircis pensionēts artilērijas virsnieks; FA. Hoefer. Atkal pils tika rūpīgi atjaunota, atceļot dažas no 19. gadsimta izmaiņām un papildinājumiem. Pēc 1913. gada to izmantoja kā Holandiešu artilērijas muzeju. Pils smagi cieta 1944.gadā, kad Vācu iznīcības un sabiedroto apšaudes rezultātā tā tika pārveidota par bezrūpīgu drupu. Tieši pēc II Pasaules kara sekoja ilgstoša atjaunošana, kas ilga līdz 1983.gadam. Līdz tam pils bija atpakaļ savā 18. gadsimta stāvoklī un piederēja "Gelderlandes piļu draugiem"-fondam, kas tagad izmanto pili kā muzeju. Beilijas ēkas tiek izmantotas kā viesnīca.