A fost fondată de coloniști din Taranto și Thurii în jurul anului 434 î.Hr., după un război în care au fost inamici. Orașul este situat pe o ridicătură între râurile Agri și Sinni, pe rămășițele orașului Siris, iar în anul 374 î.Hr. a fost ales drept capitală a Ligii Italiote în locul Thurii, care căzuse în mâinile Lucanilor. Ulterior, pe coastă s-a creat o aglomerare urbană cu numele Siris, care însă cu Sirisul antic are doar continuitate onomastică, nu și topografică.În anul 280 î.Hr. orașul a fost scena bătăliei de la Heraclea dintre Tarentum și Roma. Tot în jurul anului 280 î.Hr. romanii au oferit orașului Heraclea un tratat special de alianță, reușind să-l scoată de sub influența Tarentului și să-l facă oraș confederat al Romei.Tot din această perioadă datează și tăblițele din Heraclea, aflate în prezent la Muzeul Național de Arheologie din Napoli, care sunt tăblițe de bronz cu texte grecești referitoare la ordinea publică și constituțională a orașului. Pe spatele acestora este transcrisă, în limba latină, lex Iulia Municipalis.La sfârșitul războiului dintre romani și tarantini, Heraclea, la fel ca întreaga Lucanie și Apulia, a căzut sub stăpânire romană.În anul 212 î.Hr. orașul a fost asediat și cucerit de Hannibal. Ulterior, a redevenit un oraș înfloritor, iar locuitorii săi au fost descriși ca Nobiles Homines de Cicero în Pro Archia, apologia poetului Aulus Licinius Archia, cetățean din Heraclea.În 89 î.Hr., Heraclidele au primit cetățenia romană prin lex Plautia Papiria. De-a lungul epocii republicane, Heraclea a fost tulburată de tulburări sociale, care au atins apogeul în 72 î.Hr. odată cu trecerea lui Spartacus. Populația s-a refugiat atunci în partea superioară a orașului. În timpul epocii imperiale, însă, a început declinul său. Aici au locuit poetul Archia și marele pictor Zeusisis, posibil un nativ al orașului.Ruinele pot fi vizitate în prezent împreună cu Muzeul Național al Siritei din Policoro, care adăpostește majoritatea artefactelor găsite acolo. Din orașul antic, în partea de jos, pot fi văzute Templul Atenei, din care au rămas fundațiile, și Templul lui Demeter. Pe acropolă, în schimb, rămășițele orașului sunt mai bine conservate și este vizibilă configurația urbană formată din axe stradale ortogonale. La vest se află cartierul olarilor, cu case cu cuptoare atașate. La sud și la vest se află necropolele. Personalități celebre ale vremii și-au legat numele de Heraclea: Zeusis (secolul al V-lea î.Hr.), un pictor grec antic. Pyrrhus (318 î.Hr. - Argos, 272 î.Hr.), a fost rege al Epirului, a luat parte la bătălia de la Heraclea. Publius Valerius Levinus (secolul al III-lea î.Hr.), a fost consul roman, a luat parte la Bătălia de la Heraclea.