Los orígenes del nombre de Gaeta siguen estando envueltos en la leyenda: Estrabón indicó su origen a partir del término "Caiatas" utilizado por los pescadores lacónicos para indicar el lugar, en clara referencia a la amplia ensenada de su golfo; Diodoro Sículo relacionó estas tierras con el mito de los argonautas al derivar el nombre de la ciudad de "Aietes", el padre mítico de Medea (hija de Circe), la hechicera enamorada de Jasón. Virgilio, en la "Eneida" (Eneida, VII, 1-4) encontró su origen en el nombre de la nodriza de Eneas, "Cajeta", enterrada por el héroe troyano en ese lugar durante su viaje a la costa de Latia. Dante, como para significar la historicidad de la Eneida, confirmó el evento (Inferno, XXVI, 92). Los primeros asentamientos en la zona de Gaeta se remontan al siglo VIII a.C., pero no fue hasta el 345 a.C. cuando quedó bajo la influencia de Roma. Durante la época romana, Gaeta se convirtió en un popular lugar de vacaciones frecuentado por emperadores, ricos patricios romanos, cónsules y famosos senadores de la época. Incluso se construyó una nueva calzada romana, la Via Flacca, más corta que la Vía Apia, para favorecer su llegada. Con el declive del Imperio Romano de Occidente, se inició un oscuro periodo de transición, caracterizado por los continuos saqueos, primero de las poblaciones bárbaras y luego de los sarracenos. Precisamente por su característica posición en una península natural, fácilmente defendible, se convirtió poco a poco en un "castrum": Gaeta se fortificó con murallas y en las laderas del Monte Orlando; en la zona alta de la antigua villa medieval surgió el castillo de Gaeta para defender la ciudad, y las poblaciones de los alrededores se trasladaron al interior de las murallas para encontrar hospitalidad, refugio y protección. Las primeras noticias del castillo se remontan al siglo VI d.C. durante la guerra contra los godos, en el siglo X se menciona en los fueros del "Codex", pero las noticias seguras de su existencia llegan en el siglo XII, durante la dominación suaba. De hecho, Federico II de Suabia vino a Gaeta en varias ocasiones y, durante las luchas entre güelfos y gibelinos, creó fortificaciones para defender mejor las fronteras de su reino: en 1223 construyó las del castillo de Gaeta (que, por lo tanto, ya existía entonces). Con la dominación española, iniciada en 1504, se acentuó aún más el papel de "plaza fuerte del Reino de Nápoles" y se dotó a la ciudad de flamantes fortificaciones abaluartadas, en las laderas del monte Orlando, mejoradas contra las últimas y más potentes armas de fuego.
La ciudad, que históricamente formaba parte de la antigua provincia de Terra di Lavoro en Campania, fue transferida al Lacio durante el periodo fascista, cuando se incorporó a la recién creada provincia de Littoria (Latina)
