Elle a été fondée par des colons de Tarente et de Thurii vers 434 avant J.-C., après une guerre qui les avait vus comme des ennemis. La ville est située sur une élévation entre les rivières Agri et Sinni, sur les vestiges de la ville de Siris. En 374 avant J.-C., elle a été choisie comme capitale de la ligue italiote à la place de Thurii, qui était tombée aux mains des Lucaniens. Plus tard, une agglomération urbaine a été créée sur la côte avec le nom de Siris, qui, cependant, avec l'ancienne Siris n'a qu'une continuité onomastique mais pas topographique.
En 280 avant J.-C., la ville a été le théâtre de la bataille d'Héraclée entre Tarentum et Rome. Toujours vers 280 avant J.-C., les Romains offrent à la ville d'Héraclée un traité d'alliance spécial, réussissant à la soustraire à l'influence de Tarente et à en faire une ville confédérée de Rome.
De cette période datent également les tablettes d'Héraclée, aujourd'hui conservées au Musée archéologique national de Naples. Il s'agit de tablettes en bronze portant des textes grecs relatifs à l'ordre public et constitutionnel de la ville. Au dos de ceux-ci est transcrite, en latin, la lex Iulia Municipalis.
À la fin de la guerre entre les Romains et les Tarentins, Heraclea, comme l'ensemble de la Lucanie et des Pouilles, tombe sous la domination romaine. En 212 avant J.-C., la ville est assiégée et conquise par Hannibal. Elle est ensuite redevenue une ville florissante, et ses habitants ont été décrits comme des Nobiles Homines par Cicéron dans Pro Archia, l'apologie du poète Aulus Licinius Archia, un citoyen d'Héraclée.
En 89 avant J.-C., les Héraclides obtiennent la citoyenneté romaine par la lex Plautia Papiria. Tout au long de l'ère républicaine, Heraclea a été troublée par des troubles sociaux, qui ont atteint leur apogée en 72 avant J.-C. avec le passage de Spartacus. La population s'est alors réfugiée dans la partie supérieure de la ville. Cependant, son déclin a commencé à l'époque impériale. Le poète Archia et le grand peintre Zeusisis, peut-être originaire de la ville, y ont résidé.
Les ruines peuvent désormais être visitées en même temps que le musée national du Siritide à Policoro, qui abrite la plupart des objets trouvés sur place. De la ville ancienne, dans la partie basse, on peut voir le temple d'Athéna, dont il reste les fondations, et le temple de Déméter. Sur l'acropole, en revanche, les vestiges de la ville sont mieux conservés et le tracé urbain constitué d'axes de rues orthogonaux est visible. À l'ouest se trouve le quartier des potiers, avec des maisons dotées de fours annexes. Au sud et à l'ouest se trouvent les nécropoles. Des personnalités célèbres de l'époque ont lié leur nom à Heraclea :
Zeusis (5e siècle avant J.-C.), un peintre de la Grèce antique. Pyrrhus (318 av. J.-C. - Argos, 272 av. J.-C.), était roi d'Épire et a participé à la bataille d'Héraclée. Publius Valerius Levinus (3e siècle avant J.-C.), était un consul romain, il a participé à la bataille d'Héraclée.
