Den grundades av nybyggare från Taranto och Thurii omkring 434 f.Kr. efter ett krig där de var fiender. Staden ligger på en höjd mellan floderna Agri och Sinni på resterna av staden Siris, och 374 f.Kr. valdes den till huvudstad för det Italienska förbundet i stället för Thurii, som hade fallit i lukaniernas händer. Senare skapades en tätort vid kusten med namnet Siris, som dock endast har onomastisk men inte topografisk kontinuitet med det antika Siris.År 280 f.Kr. var staden skådeplats för slaget vid Heraklea mellan Tarentum och Rom. Även runt 280 f.Kr. erbjöd romarna staden Heraklea ett särskilt alliansavtal, vilket ledde till att staden undantogs från Tarentums inflytande och blev en av Roms förbundsstäder.Från denna period härstammar också Herakleas tavlor, som nu finns på det arkeologiska nationalmuseet i Neapel, och som är brontavlor med grekiska texter om stadens offentliga och konstitutionella ordning. På baksidan av dessa är lex Iulia Municipalis transkriberad på latin.I slutet av kriget mellan romarna och tarantinerna hamnade Heraklea, liksom hela Lucania och Apulien, under romerskt styre.År 212 f.Kr. belägrades och erövrades staden av Hannibal. Den blev senare en blomstrande stad igen, och dess invånare beskrevs som Nobiles Homines av Cicero i Pro Archia, apologia för poeten Aulus Licinius Archia, en medborgare i Heraklea.År 89 f.Kr. fick herakliderna romerskt medborgarskap genom lex Plautia Papiria. Under hela den republikanska eran var Heraklea drabbat av social oro, som nådde sin höjdpunkt 72 f.Kr. i och med Spartacus' övergång. Befolkningen tog då sin tillflykt till stadens övre delar. Under kejsartiden inleddes dock dess nedgång. Poeten Archia och den store målaren Zeusisis, som kan ha sitt ursprung i staden, bodde där.Ruinerna kan nu besökas tillsammans med Siritidens nationalmuseum i Policoro, som rymmer de flesta av de artefakter som hittades där. Av den antika staden i den nedre delen kan man se Athenas tempel, vars grundmurar finns kvar, och Demeters tempel. På akropolis däremot är resterna av staden bättre bevarade och den urbana layouten bestående av ortogonala gatuaxlar är synlig. I väster ligger krukmakarkvarteren med hus med tillhörande ugnar. I söder och väster ligger nekropolerna. Berömda personligheter från den tiden kopplade sitt namn till Heraklea: Zeusis (500-talet f.Kr.), en gammal grekisk målare. Pyrrhus (318 f.Kr. - Argos, 272 f.Kr.), var kung av Epirus och deltog i slaget vid Heraklea. Publius Valerius Levinus (300-talet f.Kr.), var en romersk konsul, deltog i slaget vid Heraklea.