Zostało założone przez osadników z Taranto i Thurii około 434 roku p.n.e., po wojnie, w której byli wrogami. Miasto położone jest na wzniesieniu pomiędzy rzekami Agri i Sinni, na pozostałościach miasta Siris, a w 374 r. p.n.e. zostało wybrane na stolicę Ligi Italiockiej w miejsce Thurii, która wpadła w ręce Lucjan. Później na wybrzeżu powstała aglomeracja miejska o nazwie Siris, która jednak ze starożytną Siris ma tylko ciągłość onomastyczną, ale nie topograficzną.W 280 roku p.n.e. miasto było miejscem bitwy pod Herakleą pomiędzy Tarentum a Rzymem. Również około 280 roku p.n.e., Rzymianie zaproponowali miastu Heraclea specjalny traktat sojuszniczy, udaje im się wyrwać je spod wpływów Tarentu i uczynić miastem konfederackim Rzymu.Z tego okresu pochodzą również tablice z Heraclei, znajdujące się obecnie w Narodowym Muzeum Archeologicznym w Neapolu, które są tablicami z brązu z greckimi tekstami dotyczącymi porządku publicznego i konstytucyjnego miasta. Na ich odwrocie jest przepisana, po łacinie, lex Iulia Municipalis.Pod koniec wojny między Rzymianami a Tarantynami, Heraklea, podobnie jak cała Lucania i Apulia, dostała się pod rzymskie panowanie.W 212 roku p.n.e. miasto zostało oblężone i zdobyte przez Hannibala. Później znów stało się kwitnącym miastem, a jego mieszkańcy zostali określeni jako Nobiles Homines przez Cycerona w Pro Archia, apologii poety Aulusa Liciniusa Archia, mieszkańca Heraclei.W 89 r. p.n.e. Heraklidzi otrzymali obywatelstwo rzymskie na mocy lex Plautia Papiria. Przez cały okres republiki Herakleę nękały niepokoje społeczne, które osiągnęły swój szczyt w 72 roku p.n.e. wraz z przejściem Spartakusa. Ludność schroniła się wówczas w górnej części miasta. W epoce cesarskiej rozpoczął się jednak jego upadek. Rezydował tam poeta Archia i wielki malarz Zeusisis, który być może pochodził z tego miasta.Ruiny można obecnie zwiedzać wraz z Muzeum Narodowym Siritide w Policoro, w którym znajduje się większość znalezionych tam artefaktów. Ze starożytnego miasta w dolnej części można zobaczyć świątynię Ateny, z której pozostały fundamenty, oraz świątynię Demeter. Na akropolu natomiast pozostałości miasta są lepiej zachowane i widoczny jest układ urbanistyczny składający się z ortogonalnych osi ulic. Na zachodzie znajduje się dzielnica garncarzy, do której przylegają domy z piecami. Na południu i zachodzie znajdują się nekropolie. Znane osobistości tamtych czasów wiązały swoje imię z Heracleą: Zeusis (V w. p.n.e.), starożytny malarz grecki. Pyrrus (318 p.n.e.- Argos, 272 p.n.e.), był królem Epiru, brał udział w bitwie pod Herakleą. Publius Valerius Levinus (III w. p.n.e.), był konsulem rzymskim, brał udział w bitwie pod Herakleą.
