Založili ho osadníci z Taranta a Thurii kolem roku 434 př. n. l. po válce, v níž se oba státy staly nepřáteli. Město leží na vyvýšenině mezi řekami Agri a Sinni na zbytcích města Siris a v roce 374 př. n. l. bylo vybráno jako hlavní město Italotské ligy místo Thurii, která padla do rukou Lukanů. Později vznikla na pobřeží městská aglomerace s názvem Siris, která však s antickou Siris má pouze onomastickou, nikoliv však topografickou kontinuitu.V roce 280 př. n. l. se město stalo dějištěm bitvy u Herakleje mezi Tarentem a Římem. Rovněž kolem roku 280 př. n. l. Římané nabídli městu Heraklea zvláštní spojeneckou smlouvu, čímž se jim podařilo vymanit ho z vlivu Tarenta a učinit z něj konfederační město Říma.Z tohoto období pocházejí také tabulky z Herakleje, které se nyní nacházejí v Národním archeologickém muzeu v Neapoli a které jsou bronzovými tabulkami s řeckými texty týkajícími se veřejného a ústavního pořádku města. Na jejich zadní straně je latinsky přepsán lex Iulia Municipalis.Na konci války mezi Římany a Tarantinci se Heraklea stejně jako celá Lukánie a Apulie dostala pod římskou nadvládu.V roce 212 př. n. l. město obléhal a dobyl Hannibal. Později se opět stala kvetoucím městem a její obyvatele Cicero v díle Pro Archia, apologii básníka Aula Licinia Archia, občana Herakleje, označil za Nobiles Homines.V roce 89 př. n. l. získali Hérakleovci římské občanství na základě zákona lex Plautia Papiria. Po celou republikánskou éru sužovaly Herakleu sociální nepokoje, které vyvrcholily v roce 72 př. n. l. průchodem Spartaka. Obyvatelé se tehdy uchýlili do horní části města. V císařské době však začal její úpadek. Pobývali zde básník Archia a velký malíř Zeusisis, kteří možná z města pocházeli.Zříceniny je dnes možné navštívit společně s Národním muzeem Siritida v Policoru, kde je uložena většina nalezených artefaktů. Ze starověkého města v dolní části je k vidění Athénin chrám, z něhož zůstaly jen základy, a Démétérin chrám. Na akropoli jsou naopak pozůstatky města zachovány lépe a je zde patrné městské uspořádání sestávající z pravoúhlých uličních os. Na západě se nachází hrnčířská čtvrť s připojenými domy s pecemi. Na jihu a západě jsou nekropole. Slavné osobnosti té doby spojily své jméno s Herakleou: Zeusis (5. století př. n. l.), starořecký malíř. Pyrrhos (318 př. n. l. - Argos, 272 př. n. l.), byl epirským králem, zúčastnil se bitvy u Herakleje. Publius Valerius Levinus (3. století př. n. l.), byl římský konzul, zúčastnil se bitvy u Herakleje.