Hrad Doorwerth byl v dřívějších dobách znám jako Hrad Dorenweerd. Současné hláskování jeho názvu pochází z doby kolem roku 1800. První, pravděpodobně dřevěný hrad byl poprvé zmíněn v roce 1260, kdy byl obležen a v důsledku toho vypálen do základů. Byl přestavěn do kamene. V roce 1280 byl tento druhý hrad opět obležen a nyní byl bailey vypálen. Tento původní hrad se pravděpodobně skládal z jednoduché haly, dvoupatrové vysoké a se zdmi o tloušťce 1,20 metru a okolním příkopem, který byl napájen nedalekou řekou Rýn. Během 14. století byl hrad neustále rozšiřován. Do roku 1402 byl hrad Doorwerth majetkem rodiny Van Dorenweerdů. Poté byl věnován hraběti z Gelre; Reinald IV Robert van Dorenweerd. Na oplátku byl Robertovi udělen hrad a jeho pozemky ve fiefu. Kolem poloviny 15. století byl hrad znovu rozšířen. Tentokrát rytířem Reinaldem van Homoetem, 10. pánem z Dorenweerdu, který byl také majitelem hradu Doornenburg. Hrad Doorwerth dosáhl své největší podoby těsně po polovině 16. století za Daem Schellart van Obbendorf, 15. Pán z Dorenweerdu. Učinil hrad a skupinu budov na bailey do jednoty a přizpůsobil je potřebě většího prostoru a pohodlí. Takže 1560 Doorwerth hrad dostal jeho současný vzhled. Kolem roku 1637 byl bailey přestavěn do dnešní podoby a kolem hradu byla postavena hráz, aby se zabránilo zaplavení řekou Rýn. Krátce poté, co, hrad změnil vlastnictví kvůli finančním problémům a byl udělen ve fief německému hraběti; Anton i.van Aldenburg. Jeho nástupci neměnili hrad ani bailey, ale získali pouze více pozemků. Na konci 18. století již hrad nebyl obýván, ale staral se o něj správce pro své majitele, kteří nyní žijí v Anglii. To způsobilo, že zámek byl v zanedbaném stavu, když ho v roce 1837 koupil baron JAP. van Brakell. Provedl důkladnou obnovu a úplnou modernizaci hradu. Toto oživení hradu trvalo jen krátkou dobu. Neboť po baronově smrti v roce 1844 hrad opět upadl v zanedbání a jistě by se rozpadl, kdyby ho v roce 1910 nekoupil důstojník dělostřelectva ve výslužbě; FA. Hoefere. Hrad byl opět důkladně obnoven a zrušen některé úpravy a přístavby z 19. století. Po roce 1913 byl využíván jako Nizozemské Dělostřelecké muzeum. Hrad těžce utrpěl v roce 1944, kdy byl v důsledku německé ničivosti a spojeneckého ostřelování přeměněn na bezútěšnou zříceninu. Bezprostředně po druhé světové válce následovala zdlouhavá obnova, která trvala až do roku 1983. Do té doby byl hrad zpět do stavu 18. století a byl ve vlastnictví nadace"přátelé hradů Gelderland", která nyní využívá hrad jako muzeum. Budovy na Bailey jsou používány jako hotel.
