Hrad Doorwerth bol v skorších dobách známy ako hrad Dorenweerd. Súčasný pravopis jeho názvu pochádza z obdobia okolo roku 1800. Prvý, pravdepodobne drevený hrad, sa prvýkrát spomína v roku 1260, keď bol obkľúčený a spálený do tla. Bol prestavaný z kameňa. V roku 1280 bol tento druhý hrad opäť obkľúčený a teraz bol Bailey vypálený. Tento pôvodný hrad pravdepodobne pozostával z jednoduchej haly, vysokej dva poschodia a s 1,20 metra hrubými múrmi a okolitou priekopou, ktorú napájala neďaleká rieka Rýn. V priebehu 14. storočia bol hrad neustále rozširovaný. Do roku 1402 bol hrad Doorwerth majetkom rodiny Van Dorenweerd. Potom bol venovaný grófovi z Gelre; Reinald IV Robert van Dorenweerd. Na oplátku bol Robertovi udelený hrad a jeho pozemok v léne. Približne v polovici 15. storočia bol hrad opäť rozšírený. Tentoraz rytier Reinald van Homoet, 10. Pán Dorenweerdu, ktorý bol tiež majiteľom hradu Doornenburg. Hrad Doorwerth dosiahol svoju najväčšiu podobu tesne po polovici 16.storočia pod Daem Schellart van Obbendorf, 15. Pán Dorenweerd. Urobil hrad a skupinu budov na bailey do jednoty a prispôsobil ich potrebe väčšieho priestoru a pohodlia. Takže do roku 1560 dostal hrad Doorwerth svoj súčasný vzhľad. A okolo roku 1637 bol bailey prestavaný do súčasnej podoby a okolo hradu bola postavená hrádza, ktorá zabránila jeho zaplaveniu riekou Rýn. Krátko nato hrad zmenil vlastníctvo kvôli finančným problémom a bol udelený v léne nemeckému grófovi; Anton I. van Aldenburg. Jeho nástupcovia nezmenili hrad ani bailey, ale získali iba viac pôdy. Na konci 18. storočia hrad už nebol obývaný, ale staral sa o neho správca pre jeho majiteľov, ktorí dnes žili v Anglicku. To spôsobilo, že hrad bol v zanedbanom stave, keď ho v roku 1837 kúpil barón JAP. van Brakell. Vykonal dôkladnú obnovu a kompletnú modernizáciu hradu. Toto oživenie hradu trvalo iba krátky čas. Pretože po barónovej smrti v roku 1844 hrad opäť upadol do zanedbania a určite by sa rozpadol, keby ho v roku 1910 nekúpil delostrelecký dôstojník vo výslužbe; FA. Hoefer. Hrad bol opäť dôkladne obnovený a zrušil niektoré úpravy a doplnky z 19.storočia. Po roku 1913 bol používaný ako Holandské delostrelecké Múzeum. Hrad ťažko utrpel v roku 1944, keď sa v dôsledku nemeckej ničivosti a spojeneckého ostreľovania zmenil na veselú zrúcaninu. Bezprostredne po druhej svetovej vojne nasledovala zdĺhavá obnova, ktorá trvala do roku 1983. Do tej doby bol hrad späť do stavu z 18.storočia a vlastnil ho "priatelia hradov Gelderland"-nadácia, ktorá teraz hrad využíva ako múzeum. Budovy na bailey sa používajú ako hotel.
