História námestia sa začala písať v druhej polovici 14. storočia, keď sa savojsko-achajské kniežatá rozhodli zbúrať bloky priliehajúce k hradu a mestským hradbám, čím vznikol reprezentačný priestor využívaný na dynastické podujatia.Tento priestor sa stal "námestím" až koncom 16. storočia vďaka práci architektov Ascania Vittozziho (1587), ktorý zariadil západné krídlo s arkádovými budovami, Amedea di Castellamonte a Filippa Juvarra.Ten realizoval na západnej strane námestia monumentálne priečelie, postavené oproti hradu (1718 - 1721), a pavilón pre ostenzie Svätého plátna, demontovaný v napoleonskom období a nahradený bránou Pelagia Palagiho pred kráľovským palácom (známou ako Dioscuri, 1835 - 1842).V strede stojí Palazzo Madama, starobylý hrad, od ktorého je odvodený názov námestia, obklopený tromi pamätníkmi: pred priečelím pamätník venovaný práporčíkovi sardínskej armády (autor Vincenzo Vela, 1857 - 1859), na juhu pamätník rytierov Talianska (Pietro Canonica, 1923) a na východe pamätník Emanuela Filiberta vojvodu z Aosty (1937, autor Eugenio Baroni).
