As origens da aldeia são remotas, como evidenciado pelos túmulos e vasos encontrados no território.De acordo com a tradição Miglionico foi fundada por Milo, de quem o nome da cidade também derivaria; ele era um atleta famoso de Crotone do século VI aC, vencedor na batalha contra Sybaris, e definido como um olímpico como várias vezes vencedor como lutador nos Jogos Olímpicos. De acordo com outra interpretação, o fundador Milon de Miglionico foi Milon de Taranto, um tenente de Pirro que também participou da batalha de Heraclea, que chegou às colinas entre Bradano e Basento fundou uma colônia militar chamando-a de Miglionico. Milone estava melhor equipado com grandes paredes, como afirmado na frase Milo Magnus Miles me Munivit Magnis Muris, representado pelos sete m iniciais no brasão do município. Após a colonização grega, tornou-se uma cidade lucaniana, depois passou sob os samnitas até 458 AC, ano em que foi conquistada pelos romanos. A história deste centro está intimamente ligada à do seu imponente castelo. A cidade foi fortificada primeiro pelos bizantinos e depois pelos normandos. No período do governo Aragonês, Miglionico tornou-se famoso porque no castelo do país, pertencente à família Sanseverino, todos os barões do reino se reuniram, rebeldes a Fernando I de Aragão, rei de Nápoles, para simular um ato de submissão ao rei enquanto esperava a ajuda do Papa.
Mais tarde, o feudo era o domínio de várias famílias nobres.
Muito bonitas são a Igreja Matriz de Santa Maria Maggiore, com um belo Portal renascentista, A Pequena Igreja da trindade, com afrescos de meados do século e a Igreja de San Francesco, ladeada por um pequeno convento no qual o maravilhoso poliptício de Cima di Conegliano de 1499 é preservado.
