Selon la tradition, Miglionico a été fondé par Milone, dont dériverait également le nom de la ville ; il s'agissait d'un célèbre athlète de Crotone au VIe siècle avant J.-C., vainqueur de la bataille contre Sibari, et défini comme olympien parce qu'il a gagné plusieurs fois comme lutteur aux Jeux olympiques. Selon une autre interprétation, le Milone qui a fondé Miglionico était Milone de Tarente, un lieutenant de Pyrrhus qui a également participé à la bataille d'Héraclée et qui, en atteignant les collines entre les rivières Bradano et Basento, y a fondé une colonie militaire et l'a appelée Miglionico. Milone a fourni à Miglionico de grands murs, comme l'indique la phrase Milo Magnus Miles Me Munivit Magnis Muris, représentée par les sept M initiaux sur les armoiries municipales. Après la colonisation grecque, elle devient une ville lucanienne, puis passe sous les Samnites jusqu'en 458 avant J.-C., date à laquelle elle est conquise par les Romains. Cependant, l'histoire de ce centre est étroitement liée à celle de son imposant château. La ville a été fortifiée d'abord par les Byzantins, puis par les Normands. Pendant la période de domination aragonaise, Miglionico est devenu célèbre parce que dans le château de la ville, qui appartenait à la famille Sanseverino, tous les barons du royaume, rebelles à Ferdinand Ier d'Aragon, roi de Naples, se sont réunis pour simuler un acte de soumission au roi en attendant l'aide du pape.
Par la suite, le fief est devenu le domaine de plusieurs familles nobles.
Très belles sont l'Église Mère de Santa Maria Maggiore, avec un beau portail Renaissance, la petite Église de la Trinité, avec des fresques du milieu du XVe siècle et l'Église de San Francesco, flanquée d'un petit couvent à l'intérieur duquel est conservé le merveilleux polyptyque de Cima di Conegliano de 1499.
