La basílica de San Eustorgio se levanta a lo largo de una de las calles más importantes de la ciudad de Milán, la que conduce a Pavía, capital del reino longobardo. Según una antigua tradición, aún hoy en día la procesión con la que cada nuevo obispo de Milán entra en la ciudad comienza desde aquí.
La iglesia de hoy es el resultado de una serie de restauraciones a lo largo de los siglos. Los restos de una iglesia paleocristiana todavía son visibles bajo el ábside, mientras que los elementos de la construcción románica se pueden ver en la zona del ábside y en algunos capiteles. En el siglo XIII la iglesia fue asignada a los frailes de la orden dominicana y el edificio, que debía ser funcional para la actividad de predicación de los frailes, se caracteriza por la cancelación de la clara división entre los espacios principales y laterales, respondiendo así a la necesidad de eliminar cualquier impedimento físico y estructural para la escucha de los fieles a la liturgia y la predicación.
En la esquina izquierda de la fachada a dos aguas hay un púlpito de mármol, construido en 1597 para reemplazar al original desde el que, según la tradición, San Pedro Mártir había predicado.
El campanario, erigido entre 1297 y 1309, con sus 73 metros de altura, es el más alto de la ciudad y lleva una estrella en la aguja, símbolo de los Reyes Magos. En el interior, a lo largo de la nave, hay extraordinarias obras de arte, tanto pictóricas como escultóricas.
