Museo Lapidario Estense je prvé verejné múzeum založené v Modene. Jeho založenie je spôsobené vojvodom Františkom IV Rakúska-Este, ktorý 31. Marca 1828 vyhlásil svoje narodenie pod menom Modenese Lapidary Museum. Inšpirovali ho slávne príklady, ako je múzeum Maffeiano Lapidary vo Verone (1738) alebo lapidárska galéria v Chiaramontiho múzeu vo Vatikáne (1800-1823), ale so zvláštnym občianskym povolaním zameraným na oslavovanie slávnej minulosti mesta od jeho vzniku ako rímskej kolónie Mutiny.
Počiatočné jadro pozostávalo z niekoľkých kúskov, ktoré sa už zachovali v Dogeovom paláci v Modene, ktoré Este získala z iných starožitných zbierok alebo ako vykopávky z Vévodských území Brescello a Novellara. Od začiatku sa občania, začínajúc zástupcami duchovenstva a šľachty, zaviazali darovať materiály na svoje vlastnosti a financovať múzeum,ktoré za pár rokov zaznamenalo výrazný nárast, ktorý je potvrdený dvoma nápismi pripomínajúcimi jeho dobrodincov (1828 a 1830). Vedecký Katalóg publikovaný v 1830 jeho prvý riaditeľ, Carlo Malmusi, stanovené zásady, ktoré inšpirovali inštitúciu:" slúžiť archeológiu ","na pamiatku slávnych predkov " a" študovať priebeh miestneho sochárstva ". Okrem nálezov rímskeho veku bol v skutočnosti okamžite privítaný v spomienkach a archeologickom pohrebe po stáročia, až do konca sedemnásteho storočia, umiestnený na cintoríne na južnej strane katedrály alebo v iných posvätných budovách Modena a Reggio Emilia: prax vznikla aj v ére protoumanistiky, na základe blízkej Bologne, na pamiatku tých občanov, ktorí sa vyznačovali predovšetkým v oblasti práva a medicíny.
Po zjednotení Talianska Museo Lapidario získalo nové priestory pod vedením Arsenia Crespellaniho, autora nového katalógu v roku 1897. Posledným muzeografickým usporiadaním bolo usporiadanie Cesare Giorgi z roku 1938, ktoré sa zotavilo s dôkladnými reštaurátorskými prácami na konci minulého storočia.
