Muzeum Lapidario Estense jest pierwszym Państwowym Muzeum utworzonym w Modenie. Jego założenie należy do księcia Francesco IV austriackiego-Este, który 31 marca 1828 roku orzekł o swoim narodzinach pod nazwą Lapidario Museo Modenese. On indoktrynował znanych przykładów, takich jak Muzeum Lapidarium Maffei w Weronie (1738), czy Galeria Granilli w Muzeum Chiaramonti w Watykanie (1800-1823), ale z uderzającym powołanie, napięta Obywatelska gloryfikować chwalebną przeszłość miasta, począwszy od jego początków, jak rzymskiej kolonii Mutina.
Rdzeń składał się z kilku części, które są już przechowywane w Palazzo Ducale di Modena, pochodzące od Este z innych zbiorów, antyków lub jako eksponaty wykopalisk z terytorium Księstwa Breschello i Novellare. Już teraz obywatele, począwszy od przedstawicieli duchowieństwa i szlachty, zobowiązali się do oddania materiałów, ich właściwości i finansować muzeum, które w ciągu kilku lat nagrał znaczną ekspansję, certyfikat, z dwóch epigrafów pamiątkowych swoich dobroczyńców (w 1828 i 1830) jeszcze do dziś zachowane. Katalog naukowo opublikowany w 1830 roku przez jego pierwszego dyrektora, Carlo Malmo, spojrzał na podstawowe zasady instytucji: "aby służyć w archeologii", "ku pamięci zasłużonych przodków" i "w celu zbadania postępu rzeźby lokalnych". Oprócz eksponatów z epoki rzymskiej, to rzeczywiście wziął go od razu wspomnienia i łuki pochówku, że przez wieki, aż do końca XVII wieku, zostały umieszczone na cmentarzu w południowej części Katedry lub w innych świętych budynków Modeny i Reggio Emilia: praktyka swego rodzaju, już w epoce protoumanistica, na eskorcie niedaleko Bolonii, na pamiątkę tych obywateli, którzy zostali zidentyfikowani przede wszystkim w dziedzinie prawa i medycyny.
Po zjednoczeniu Włoch Muzeum Lapidario nabyło nowe przestrzenie pod kierunkiem Arseniusza Crespellaniego, autora nowego katalogu w 1897 roku. Ostatnim klientem muzeum był Cesare Giorgi z 1938 roku, odrestaurowany gruntownymi pracami konserwatorskimi z końca ubiegłego wieku.
