Muzeum w Ulm powstało w 1925 roku z Towarzystwa Sztuki i Starożytności w Ulm i Górnej Szwabii. Pierwszym dyrektorem muzeum był historyk sztuki prof. dr Julius Baum. Adolf Häberle przejął go w czasach narodowego socjalizmu. Ze względów ideologicznych muzeum zostało w tym czasie przekształcone tylko w muzeum historii lokalnej. Wiele dzieł sztuki zostało skonfiskowanych. Później przywrócono pierwotną koncepcję muzeum. W 1978 roku do muzeum włączono kolekcję Kurta Frieda. W 1991 roku dodano archiwum HfG. Muzeum w Ulm podzielone jest na trzy działy: archeologia, sztuka dawna i sztuka nowoczesna. Można je zwiedzać indywidualnie lub w trakcie wycieczki z przewodnikiem. Ponadto regularnie organizowane są zmieniające się wystawy specjalne.
Archeologia Dział archeologiczny Muzeum w Ulm obejmuje eksponaty od czasów neandertalczyków przez późne średniowiecze aż do wczesnej epoki nowożytnej. Do atrakcji w tym obszarze należy osoba lwa, jedna z najstarszych rzeźb na świecie. Ma ona ponad 35 000 lat i została wykonana z kości słoniowej. Został znaleziony w jaskini Hohlenstein w dolinie Lonetal, która wraz z pięcioma innymi jaskiniami z epoki lodowcowej jest wpisana na listę światowego dziedzictwa Unesco od lipca 2017 roku.
Sztuka dawna i historia miasta Tutaj prezentowane są eksponaty od średniowiecza do końca czasów Ulm jako miasta cesarskiego w 1802 roku. W centrum uwagi znajduje się sztuka późnogotycka i rzeźby z Ulm i Górnej Szwabii. W "Kunst- und Wunderkammer" (Komnata sztuki i cudów) można podziwiać eksponaty z kolekcji Christopha Weickmanna. W XVII wieku zbierał on wszelkiego rodzaju przedmioty z egzotycznych krajów.
Epoka współczesna Ostatni obszar wystawy stałej dotyczy sztuki współczesnej od XX wieku. Obejmuje ona kolekcję grafiki, kolekcję Kurta Frieda oraz archiwum HfG Wyższej Szkoły Rzemiosła w Ulm.
