a storia della piazza comincia nella seconda metà del trecento, quando i principi di Savoia-Acaia decidono di demolire gli isolati adiacenti al castello e le mura della città, creando un'area di rappresentanza usata per eventi dinastici. Tale spazio diventa "piazza" solo a partire dalla fine del XVI secolo, grazie agli interventi degli architetti Ascanio Vittozzi (1587), che sistemò l'ala occidentale con edifici a portici, Amedeo di Castellamonte e Filippo Juvarra.
Quest'ultimo realizzò sul lato ovest della piazza la facciata monumentale giustapposta al castello (1718-1721) ed il padiglione delle ostensioni della Sindone, smantellato in età napoleonica e sostituito dalla cancellata di Pelagio Palagi, posta davanti a palazzo Reale (detta dei Dioscuri, 1835-1842).
Al centro sorge palazzo Madama, cioè l'antico castello da cui la piazza prende il nome, circondato da tre monumenti: davanti alla facciata quello dedicato all'Alfiere dell'Esercito sardo (opera di Vincenzo Vela, 1857-1859), a sud quello ai Cavalieri d'Italia (Pietro Canonica, 1923) e ad est quello a Emanuele Filiberto duca d'Aosta (1937, su disegno di Eugenio Baroni).
