Istorija trga počinje u drugoj polovini četrnaestog veka, kada prinčevi Savoy-Acaia odlučuju da sruše blokove uz zamak i gradske zidine, stvarajući reprezentativno područje korišćeno za dinastičke događaje.Ovaj prostor postaje „kvadrat“ tek od kraja 16. veka, zahvaljujući zahvatima arhitekata Askanija Vitozija (1587), koji je uredio zapadno krilo sa arkadnim zgradama, Amedea di Castellamontea i Filipa Juvarre.Potonji je sa zapadne strane trga sagradio monumentalnu fasadu suprotstavljenu dvorcu (1718-1721) i paviljonu za izlaganje Plaštanice, rastavljenom u Napoleonovo doba i zamijenjenom kapijom Pelagija Palagija, postavljenom ispred Kraljevska palata (nazvana dei Dioscuri, 1835-1842).U centru se nalazi Palazzo Madama, odnosno drevni dvorac po kojem je trg dobio ime, okružen sa tri spomenika: ispred fasade, onim posvećenim zastavonoši sardinske vojske (Vincenzo Vela, 1857-1859) , na jugu do Vitezova Italije (Pietro Canonica, 1923) i na istoku od Emanuelea Filiberta vojvode od Aoste (1937, prema nacrtu Eugenia Baronija).
