Povijest trga počinje u drugoj polovici četrnaestog stoljeća, kada su prinčevi Savoy-Acaie odlučili srušiti blokove uz dvorac i gradske zidine, stvarajući reprezentativno područje korišteno za dinastička događanja.Ovaj prostor postaje "trg" tek od kraja 16. stoljeća, zahvaljujući zahvatima arhitekata Ascanija Vittozzija (1587.), koji je uredio zapadno krilo s arkadnim zgradama, Amedea di Castellamontea i Filippa Juvarre.Potonji je sagradio na zapadnoj strani trga monumentalno pročelje pored dvorca (1718.-1721.) i paviljon za izlaganje Pokrova, rastavljen u napoleonsko doba i zamijenjen vratima Pelagia Palagija, postavljenim ispred Kraljevska palača (zvana dei Dioscuri, 1835-1842).U središtu se nalazi Palazzo Madama, tj. drevni dvorac po kojem je trg dobio ime, okružen s tri spomenika: ispred pročelja, onaj posvećen zastavniku sardinijske vojske (autor Vincenzo Vela, 1857.-1859.) , na jugu Talijanskim vitezovima (Pietro Canonica, 1923.), a na istoku Emanueleu Filibertu vojvodi od Aoste (1937., prema nacrtu Eugenia Baronija).
