Située au centre d'un beau golfe au pied du mont S. Bartolomeo (568 m), Salò est considérée comme la "capitale" de la région de la Haute-Garde de Brescia. Le centre historique de Salò est un réseau dense de rues, de ruelles et de petites places avec des demeures seigneuriales, des boutiques élégantes, de nombreux restaurants et de nombreux hôtels.
L'origine du nom "Salò" n'est pas claire : certains le font remonter au nom d'une reine étrusque, Salodia, qui vécut à Salò et fonda de magnifiques palais. D'autres le relient à un lucumone (magistrat) Saloo, un noble d'origine étrusque, d'autres encore au terme latin Salodium, qui désignait les pièces et les chambres que possédaient les villas romaines sur le lac. Une explication valable semble être celle qui fait remonter le nom de Salò au fait que la ville était, déjà dans l'Antiquité, la capitale économique où était stockée une ressource aussi importante que le sel. Cette ville a des revendications romaines de l'Antiquité : une nécropole romaine a été découverte dans la zone nord-ouest de Salò (zone de Lugone, aujourd'hui Via Sant'Jago). Le 13 mai 1426, après une longue période de guerres, Salò se confie spontanément et "ligatamente" (comme le disent les documents) à la Sérénissime République de Venise, qui lui avait accordé un large degré d'autonomie. Sur la place principale de la municipalité, on trouve encore une colonne au-dessus du lion de Saint-Marc, symbole des dominations vénitiennes.
Au XVIe siècle naissent les académies et la vie culturelle de la ville, caractérisée par des personnages tels que l'humaniste Jacopo Bonfadio, le luthier Gasparo da Salò, le médecin-astronome Paolo Gallucci et le philosophe Antonio Caino. En 1796, les armées française et autrichienne s'affrontent à plusieurs reprises à Salò. La fin de la République vénitienne a fait perdre à Salò sa position de capitale de la Riviera, qui a rejoint la République cisalpine, puis le Royaume d'Italie. En 1848, Salò se joint au soulèvement milanais, arrachant les insignes des Habsbourg et formant la Garde nationale. De nombreux volontaires ont combattu avec les Piémontais et Garibaldi. Le 18 juin 1859, Garibaldi entre dans Salò au milieu de deux ailes de foules en liesse, et la ville fait tout son possible pour soigner les blessés de San Martino et Solferino. De septembre 1943 à avril 1945, pendant la Seconde Guerre mondiale, Salò est devenue célèbre pour avoir été la capitale infâme de la "République sociale italienne".
